Waldemar Lemos nasceu em 5 de junho de 1954 e iniciou sua carreira como técnico do Mesquita, no Campeonato Carioca de 1986. Desde, então, jamais deixou o cenário esportivo, sempre, como treinador. Basta dizer que sua segunda experiência no cargo foi com a Seleção Brasileira de base, nas equipes sub-23, sub-20 e sub-17.
Em março de 2019, assumiu o comando técnico do Capital, do Distrito Federal.
Irmão do renomado Oswaldo de Oliveira, dirigiu, ainda, o São Cristóvão e o Goytacaz, antes de chegar ao time B do Fluminense, justamente em 2002, época em que Oswaldo de Oliveira comandava a equipe principal das Laranjeiras.
Na seqüência, Waldemar teve duas passagens pelo Flamengo. Na primeira, em 2003, assumiu o banco de forma interina após a demissão de Oswaldo de Oliveira. O trabalho deu resultado e o rubronegro fechou o campeonato com a oitava posição, a melhor desde 1987.
Na segunda vez em que dirigiu o Flamengo, em 2006, Lemos levou o bonde carioca à final da Copa do Brasil. O treinador passou, ainda, por Figueirense, Cabofriense, Paulista, Joinville, Náutico, Atlético-PR, Pohang Steeles (Coréia), Cabofriense e Duque de Caxias. Em 04 de maio de 2011, voltou a Recife para dirigir o Náutico.
A diretoria do Sport Club do Recife anunciou a contratação de Waldemar Lemos, no dia 17 de agosto de 2012, para assumir o comando técnico do clube. A estreia do técnico foi justamente contra seu ex-time, o Náutico, no dia 26 de Agosto de 2012.
Porém, a fraca campanha do Leão da Ilha vitimou o cargo de Waldemar Lemos. Em 10 jogos, conseguiu aproveitamento de 43% e foi demitido na madrugada do dia 6 de outubro de 2012.
Em 7 de fevereiro de 2013, a diretoria do Atlético Goianiense anunciou Waldemar Lemos como treinador para o Campeonato Goiano, Copa do Brasil e Série B do Brasileirão. E no dia 17 de junho, o ABC de Natal agiu rápido e acertou com Lemos, pois tinha perdido seu treinador para o Náutico.
A sua aventura na capital potiguar durou pouco menos de dois meses, pois manteve a equipe na zona do rebaixamento na série B e foi demitido em 07 de agosto de 2013. Em 18 de fevereiro de 2016, Walder foi anunciado como técnico do Anápolis-GO.
Em 29 de junho de 2016, foi anunciado como novo técnico do Remo. Seis meses depois assumiu o comando do River-PI. Em 17 de fevereiro de 2017, foi demitido após comandar o time por apenas 6 jogos. No entanto, apenas três dias depois, assumiu a equipe do Anápolis.
Em 8 de maio de 2017, o Náutico confirmou o retorno de Waldemar ao comando técnico da equipe. No entanto, o retorno foi rápido, e ele acabou demitido no mês seguinte.
Abaixo, assista ao constrangedor anúncio de Waldemar Lemos como novo técnico do Flamengo, em 2003:
